function y=crankdy(x)
%Dynamic analysis for crank
%Copyright 2003 Qu Xiuquan
%Input parameters
%
%x(1)theta -i
%x(2)=dtheta-i
%x(3)=ddtheta-i
%x(4)=RxB
%x(5)=RyB
%
%Output parameters
%
%y(1)=RxA
%y(2)=RyA
%y(3)=M1
%
g=9.8;
ri=0.4;rci=0.2;
mi=1.2;Ji=0.016;
Fxi=0;Fyi =0;Mi =0;
ReddA =0;ImddA =0;
y(1)=mi*ReddA+mi*rci*x(3)*cos(x(1)+pi/2)+mi*rci*x(2)^2*cos(x(1)+pi)-Fxi+x(4);
y(2)=mi*ImddA+mi*rci*x(3)*sin(x(1)+pi/2)+mi*rci*x(2)^2*sin(x(1)+pi)-Fyi+x(5)+mi*g;
y(3)=Ji*x(3)-y(1)*rci*sin(x(1))+y(2)*rci*cos(x(1))-x(4)*(ri-rci)*sin(x(1))+x(5)*(ri-rci)*cos(x(1))-Mi;
end
